Estudio teórico del Aprendizaje por Refuerzo y su aplicación práctica al posicionamiento de un dron cuadricóptero

Abstract

El propósito de este proyecto es la aplicación de técnicas de Aprendizaje por Refuerzo a un problema robótico. En particular, al control de la posición de un dron cuadricóptero. Por un lado, estas técnicas forman parte de la Inteligencia Artificial. Por ello, lo primero será conocer un poco este campo, concretamente de la rama del Aprendizaje Automático, y hacer hincapié en el Aprendizaje por Refuerzo. Este consiste en aprender de la interacción con el entorno, es decir, de la experiencia, gracias a la obtención de una serie de recompensas en función de las acciones que se lleven a cabo y las observaciones que se reciban. Por otro lado, se hará una introducción a los drones y se indagará más en el dron cuadricóptero, explicando sus movimientos y las ecuaciones físicas que lo gobiernan. Finalmente, se pondrán en conjunto ambos bloques de conocimiento para realizar una simulación en el software Matlab-Simulink del control de la altitud de un cuadricóptero y evaluar sus resultados.