RT journal article
T1 Calibración ojo a mano de un brazo robótico industrial con cámaras 3D de luz estructurada
T2 Eye-to-hand calibration of an industrial robotic arm with structured light 3D cameras
A1 Díaz Cano, Ignacio
A1 Quintana Velázquez, Fernando Manuel
A1 Galindo Riaño, Pedro Luis
A1 Morgado Estévez, Arturo
A2 Ingeniería en AutomáticaElectrónica, Arquitectura y Redes de Computadores
A2 Ingeniería Informática
K1 Calibración ojo a mano
K1 Robótica industrial
K1 Visión por computador aplicada a la robótica
K1 Sistemas robóticos autónomos
K1 Hand-eye calibration
K1 Industrial robotics
K1 Computer vision applied to robotics
K1 Autonomous robotic systems
AB La visión artificial está cobrando cada día más auge en el mundo de la robótica industrial, ya que es necesario realizar tareas cada vez más precisas y autónomas, por lo que se necesita un posicionamiento del robot más exacto. Para ello se precisa del apoyo de un sistema de visión que sea el que preste al robot precisión en su pose, calibrando dicho sistema con respecto al robot. Este trabajo presenta una metodología sencilla para abordar esta forma de calibración, llamada ojo a mano, empleando una cámara 3D de luz estructurada que obtiene la información del mundo real y un brazo robótico industrial de seis ejes. Esto permite utilizar el algoritmo RANSAC para la determinación de los planos, cuya intersección nos da las coordenadas de los puntos, lo que supone una reducción notable de los errores, ya que las coordenadas proceden de planos ajustados a miles de puntos, lo cual hace que el sistema sea más robusto y capaz de obtener una matriz de transformación de las coordenadas de la cámara a la base del robot, que le permitirá abordar cualquier tarea que precise con una precisión eficiente. Se ha realizado el análisis de errores resultante utilizando dos cámaras 3D diferentes: una básica (Kinect 360) y otra industrial (Zivid ONE+ M).
PB COMITE ESPANOL AUTOMATICA CEA
SN 1697-7912
YR 2022
FD 2022
LK http://hdl.handle.net/10498/26887
UL http://hdl.handle.net/10498/26887
LA spa
DS Repositorio Institucional de la Universidad de Cádiz
RD 10-may-2026