RT bachelor thesis
T1 Diseño y desarrollo de un dron UAV autónomo y su infraestructura de soporte operacional
T2 Design and Development of an Autonomous UAV Drone and Its Operational Support Infrastructure
A1 Conforto Álvarez, Emilio
A2 Ingeniería Mecánica y Diseño Industrial
K1 Cuadricóptero
K1 Drone
K1 UAV autónomo
K1 PX4
K1 ROS2
K1 SLAM
K1 Navegación sin GPS
K1 Optimización topológica
K1 Fabricación aditiva
K1 WebXR
K1 Realidad virtual
AB El creciente uso de vehículos aéreos no tripulados en escenarios críticos, tales como extinción de incendios forestales, búsqueda y rescate, inspección de infraestructuras, vigilancia, defensa, etc., exige plataformas autónomas capaces de operar sin señal GPS, detectar objetivos y transmitir información en tiempo real. Este Trabajo Fin de Grado aborda el diseño, fabricación y programación integral de un cuadricóptero autónomo.El diseño mecánico de la estructura se realizó en Autodesk Fusion 360 y se optimizó topológicamente con Altair Inspire, gracias a elementos finitos, se validó que el diseño era completamente funcional. Las piezas estructurales se fabricaron mediante impresión 3D con materiales compuestos de fibra de carbono (PAHT CF, PA6-CF y PETG-CF), seleccionados para maximizar la relación resistencia-peso.La arquitectura electrónica integra una controladora de vuelo Holybro Pixhawk 6C con firmware PX4, unordenador de a bordo NVIDIA Jetson Orin Nano y una configuración de sensores tales como una cámaraestéreo y un LiDAR 2D. El software se construyó sobre un framework existente con ROS 2 y µXRCE-DDS,modificándolo extensivamente para cubrir las tareas de percepción, navegación, exploración por fronteras, detección de objetos con YOLO y planificación de trayectorias.El sistema se validó en simulación, en distintos entornos, completando misiones autónomas de exploración y búsqueda de forma exitosa. Adicionalmente, se creó un ecosistema que permite visualizar la nube de puntos LiDAR, la malla 3D generada por nvblox y la telemetría del dron en tiempo real mediante un visor WebXR accesible desde cualquier navegador y con soporte de realidad virtual a través de gafas Meta Quest 3.
YR 2026
FD 2026-07-23
LK http://hdl.handle.net/10498/40492
UL http://hdl.handle.net/10498/40492
LA spa
DS Repositorio Institucional de la Universidad de Cádiz
RD 08-nov-2026