Diseño, desarrollo e implementación del software de integración para control de movimiento, visión artificial, reconocimiento de voz, sensado táctil y EMG para prótesis de mano robótica para niños.

Abstract

Este proyecto se centra en el diseño, desarrollo e implementación del software de integración que permita controlar los distintos elementos que forman una prótesis de mano robótica destinada a niños. Dichos elementos son: motores DC, que pueden manejar dedos; una cámara, que se encarga de la detección de objetos mediante visión artificial con OpenCV; un sistema de reconocimiento de voz; sensores capacitivos, que permiten detectar el tacto; y sensores electromiográficos (EMG), para detectar contracciones musculares en el antebrazo. Cada uno de estos subsistemas está gobernado por microcontroladores de la familia STM32 y colaboran entre ellos bajo la dirección de una Raspberry Pi, mediante comunicación I2C. Esta Raspberry Pi es, además, la encargada de la programación de los microcontroladores a través de OpenOCD. El sistema incluye también características lúdicas, como luces RGB y sonidos, para mejorar la experiencia del usuario infantil.

A lo largo de esta memoria se describen los pasos seguidos durante el estudio y el desarrollo del sistema, las distintas tecnologías consideradas, así como varias comparativas entre ellas. Asimismo, se muestran pruebas del funcionamiento final del sistema y las conclusiones obtenidas.